Robuste Lokalisierung von autonomen Fahrzeugen mittels Landmarken

La localizzazione del veicolo è cruciale nel campo dei sistemi di assistenza alla guida e un prerequisito per varie applicazioni della robotica, come la navigazione o l'evitamento delle collisioni per i veicoli a guida automatica (AGV). In questo lavoro, viene presentato un metodo di localizzazione per mezzo di punti di riferimento, che permettono l'orientamento rispetto a una mappa. Il filtro Kalman esteso e il filtro a particelle sono esaminati e confrontati per questo compito. Un punto focale di queste considerazioni è il filtro antiparticolato. Il problema speciale dell'inizializzazione è presentato in dettaglio per entrambi i filtri. Le simulazioni e i test mostrano che il filtro a particelle può essere utilizzato per una localizzazione robusta della posizione del veicolo. In confronto, il filtro Kalman esteso può essere utilizzato solo in misura limitata.