Robot Force Control

Il libro "Robot Force Control" offre un'analisi completa dell'interazione tra robot e il loro ambiente, in particolare per quanto riguarda la gestione delle forze di contatto all'estremità del manipolatore. Viene spiegato che forze di contatto elevate sono generalmente indesiderate, poiché possono mettere a rischio sia il robot che l'oggetto manipolato. Pertanto, è fondamentale sviluppare strategie efficaci per il controllo delle forze. Il libro tratta sia approcci teorici che sperimentali per il controllo dell'interazione robotica e presenta strategie fondamentali come il controllo della rigidità e il controllo dell'impedenza. Questi metodi sono particolarmente rilevanti per compiti con sei gradi di libertà e per la ridondanza cinematica dei manipolatori. Inoltre, vengono presentate strategie di controllo della forza diretta, derivate da schemi di controllo del movimento modificati. Infine, vengono trattate strategie di controllo avanzate che includono schemi basati sulla passività, adattivi e di retroazione d'uscita. Tutti gli schemi di controllo presentati sono stati testati sperimentalmente su un robot industriale a sette giunti, evidenziando l'applicabilità pratica dei concetti.