Autonomous Control of a Quadcopter via Fuzzy Gain Scheduled PD Control

Il libro "Controllo autonomo di un quadricottero tramite controllo PD con guadagno sfocato programmato" offre un'analisi approfondita della dinamica non lineare dei quadricotteri e del loro controllo. Viene presentato un approccio innovativo che utilizza il metodo Fuzzy Takagi-Sugeno per controllare la posizione e l'angolo di imbardata del quadricottero. Il lavoro affronta le sfide derivanti dall'attivazione spontanea dei rotori e il loro impatto sui motori. Attraverso l'implementazione di un controllore PD con guadagno programmato e un meccanismo di offset di guadagno supervisore fuzzy, viene resa possibile l'adattabilità del controllo a condizioni ambientali variabili. Questo controllo adattivo combina approcci di controllo classici e moderni, garantendo che le esigenze di capacità di calcolo a bordo rimangano basse, mentre i parametri di regolazione vengono continuamente aggiornati per compensare le perturbazioni e aumentare la robustezza del sistema.