Nein, erst ab der 6. Generation. Auf der offiziellen Seite von Apple ist es so erwähnt (in Bezug auf Apple Pen und Logitech Crayon):
Nein, als der Apple Pencil der 1. Generation herauskam, war er für die Pro-Serie gedacht, bis Apple 2018 das iPad 6 ankündigte. Das iPad 6 ist derzeit das einzige der Original-iPad-Reihe, das den Apple Pencil unterstützt.
Nein, denn der Stift ist nur mit iPads kompatibel, die ab 2018 eingeführt wurden, also erst mit der 6.