Steuerungssysteme anthropomorpher Roboterhände für humanoide Roboter

Le contrôle développé d'une main robotique anthropomorphe permet aux robots de saisir, manipuler et gesticuler en toute sécurité et avec aisance. L'architecture de contrôle conçue utilise des concepts flexibles, tels que les compétences de préhension pour le contrôle du mouvement, qui permettent des réactions dynamiques aux influences environnementales. Des réseaux de Petri étendus sont utilisés pour la coordination afin de décrire de manière formelle et vivante les activités, les séquences, les événements et le parallélisme des mouvements.