Robuste Lokalisierung von autonomen Fahrzeugen mittels Landmarken

La localisation des véhicules est d'une importance cruciale dans le domaine des systèmes d'assistance à la conduite et constitue une condition préalable à diverses applications de la robotique, comme la navigation ou l'évitement des collisions pour les systèmes de transport sans conducteur (AGC). Ce travail présente un procédé de localisation à l'aide de points de repère qui permettent de s'orienter par rapport à une carte. Le filtre de Kalman étendu et le filtre de particules sont étudiés et comparés pour cette tâche. Le filtre de particules constitue l'un des points forts de ces réflexions. La problématique particulière de l'initialisation est présentée en détail pour les deux filtres. Les simulations et les essais montrent que le filtre à particules peut être utilisé pour une localisation robuste de la position du véhicule. En comparaison, le filtre de Kalman étendu ne peut être utilisé que dans une mesure limitée.