Robot Force Control

Le livre "Robot Force Control" offre une analyse approfondie de l'interaction entre les robots et leur environnement, en particulier en ce qui concerne la gestion des forces de contact au niveau de l'effecteur final du manipulateur. Il est expliqué que de fortes forces de contact sont généralement indésirables, car elles peuvent à la fois mettre à rude épreuve le robot et l'objet manipulé. Par conséquent, il est crucial de développer des stratégies efficaces de contrôle de la force. Le livre aborde à la fois des approches théoriques et expérimentales pour le contrôle de l'interaction robotique et présente des stratégies fondamentales telles que le contrôle de la rigidité et le contrôle d'impédance. Ces méthodes sont particulièrement pertinentes pour les tâches à six degrés de liberté et la redondance cinématique des manipulateurs. De plus, des stratégies de contrôle de force directe sont présentées, dérivées de schémas de contrôle de mouvement modifiés. Enfin, des stratégies de contrôle avancées sont traitées, incluant des schémas basés sur la passivité, adaptatifs et de rétroaction de sortie. Tous les schémas de contrôle présentés ont été testés expérimentalement sur un robot industriel à sept articulations, ce qui souligne l'applicabilité pratique des concepts.