Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations

La planification des mouvements des robots est devenue un axe majeur de la robotique. Les résultats de la recherche peuvent être appliqués non seulement à la robotique, mais aussi à la planification de trajets sur des circuits imprimés, à la direction d'acteurs numériques dans les graphismes informatiques, à la chirurgie assistée par robot et à la médecine, ainsi que dans des domaines novateurs tels que la conception de médicaments et le repliement des protéines. Ce texte reflète les grands progrès réalisés au cours des dix dernières années, notamment la planification basée sur des capteurs, la planification probabiliste, la localisation et la cartographie, ainsi que la planification des mouvements pour des systèmes dynamiques et non holonomiques. Sa présentation rend les fondements mathématiques des mouvements des robots accessibles aux étudiants en informatique et en ingénierie, en reliant les détails d'implémentation de bas niveau à des concepts algorithmiques de haut niveau.