Autonomous Control of a Quadcopter via Fuzzy Gain Scheduled PD Control

Le livre "Contrôle autonome d'un quadricoptère via un contrôle PD à gain programmé flou" propose une étude approfondie de la dynamique non linéaire des quadricoptères et de leur contrôle. Une approche innovante est présentée, utilisant la méthode floue de Takagi-Sugeno pour contrôler la position et l'angle de lacet du quadricoptère. Le travail aborde les défis posés par l'activation spontanée des rotors et leurs impacts sur les moteurs. Grâce à la mise en œuvre d'un contrôleur PD à gain programmé avec un mécanisme de décalage de gain de supervision flou, l'adaptabilité du contrôle aux conditions environnementales changeantes est rendue possible. Ce contrôle adaptatif combine des approches de contrôle classiques et modernes, garantissant que les exigences en matière de capacité informatique embarquée restent faibles, tout en permettant une mise à jour continue des paramètres de régulation pour compenser les perturbations et augmenter la robustesse du système.