Underactuated Mechanical Nonminimum-Phase Systems

Das Buch "Underactuated Mechanical Nonminimum-Phase Systems" von Philippe Mullhaupt bietet eine umfassende Analyse von unteraktuierten mechanischen Systemen, die weniger unabhängige Aktuatoren als Freiheitsgrade aufweisen. Die Arbeit untersucht die formale Verbindung zwischen Nichtminimum-Phase und Unteraktuation und schlägt geeignete Regelungstechniken vor. Insbesondere werden zwei-linkige unteraktuierten Systeme ohne Reibung betrachtet, die für bestimmte Ausgaben als nichtminimum-Phase identifiziert werden. Die Trennung der in diesen Systemen wirkenden Kräfte in Aktuator- und zustandsabhängige Kräfte wird detailliert behandelt, wobei verschiedene Regelungsansätze vorgestellt werden. Diese Konzepte werden anhand eines zweidimensionalen Hubschraubermodells, dem Toycopter, veranschaulicht, wobei die Manipulation der aerodynamischen Kräfte durch Anpassung der Propellerdrehzahl im Fokus steht. Das Buch richtet sich an Fachleute und Studierende im Bereich Technik und IT, die sich mit der Regelungstechnik und der Dynamik unteraktuierten Systeme beschäftigen.