Robot Force Control

Das Buch "Robot Force Control" bietet eine umfassende Analyse der Interaktion zwischen Robotern und ihrer Umgebung, insbesondere im Hinblick auf die Handhabung von Kontaktkräften am Endeffektor des Manipulators. Es wird erläutert, dass hohe Kontaktkräfte in der Regel unerwünscht sind, da sie sowohl den Roboter als auch das manipulierte Objekt belasten können. Daher ist es entscheidend, effektive Strategien zur Kraftregelung zu entwickeln. Das Buch behandelt sowohl theoretische als auch experimentelle Ansätze zur Roboterinteraktionskontrolle und stellt grundlegende Strategien wie die Steifigkeitskontrolle und die Impedanzkontrolle vor. Diese Methoden sind besonders relevant für Aufgaben mit sechs Freiheitsgraden und die kinematische Redundanz von Manipulatoren. Darüber hinaus werden direkte Kraftregelungsstrategien vorgestellt, die aus modifizierten Bewegungsregelungsschemata abgeleitet sind. Abschliessend werden fortgeschrittene Kontrollstrategien behandelt, die passivitätsbasierte, adaptive und Ausgangsrückkopplungsschemata umfassen. Alle vorgestellten Kontrollschemata wurden experimentell an einem sieben-gelenkigen Industrieroboter getestet, was die praktische Anwendbarkeit der Konzepte unterstreicht.