Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations

Die Bewegungsplanung von Robotern ist zu einem wichtigen Schwerpunkt der Robotik geworden. Forschungsergebnisse können nicht nur in der Robotik, sondern auch bei der Routenplanung auf Leiterplatten, der Steuerung digitaler Akteure in der Computergrafik, der robotergestützten Chirurgie und Medizin sowie in neuartigen Bereichen wie der Arzneimittelentwicklung und dem Protein-Falten angewendet werden. Dieser Text spiegelt die grossen Fortschritte wider, die in den letzten zehn Jahren erzielt wurden, einschliesslich sensorbasierter Planung, probabilistischer Planung, Lokalisierung und Kartierung sowie Bewegungsplanung für dynamische und nichtholonomische Systeme. Die Präsentation macht die mathematischen Grundlagen der Roboterbewegung für Studierende der Informatik und Ingenieurwissenschaften zugänglich, indem sie Details der Implementierung auf niedriger Ebene mit hochgradigen algorithmischen Konzepten verknüpft.