Parameteranalyse eines redundanten Roboters mit Pivotpunkt-Restriktion

Roboter werden heutzutage nicht nur in Fertigungsstrassen eingesetzt, sondern finden auch im Bereich Medizin ihre Aufgabe. In dieser Arbeit wurde eine Analyse durchgeführt, die sich auf einen seriellen, redundanten Roboter und seine Parameter bezieht. Die Pivotpunkt-Restriktion ergibt sich aus dem minimal-invasiven chirurgischen Szenario. Mit der Parameteranalyse wird die Roboterperformanz durch Indikatoren beurteilt, die von den gewählten Parametern und dem Operationsgebiet abhängig sind.