Autonomous Control of a Quadcopter via Fuzzy Gain Scheduled PD Control

Das Buch "Autonomous Control of a Quadcopter via Fuzzy Gain Scheduled PD Control" bietet eine umfassende Untersuchung der nichtlinearen Dynamik von Quadcoptern und deren Steuerung. Es wird ein innovativer Ansatz vorgestellt, der die Fuzzy Takagi-Sugeno Methode nutzt, um die Position und den Yaw-Winkel des Quadcopters zu kontrollieren. Die Arbeit thematisiert die Herausforderungen, die durch die spontane Schaltung der Rotoren entstehen, und deren Auswirkungen auf die Motoren. Durch die Implementierung eines Gain Scheduled PD-Controllers mit einem Fuzzy Supervisory Gain Offset Mechanismus wird die Anpassungsfähigkeit der Steuerung an wechselnde Umgebungsbedingungen ermöglicht. Diese adaptive Steuerung kombiniert klassische und moderne Kontrollansätze und sorgt dafür, dass die Anforderungen an die Onboard-Computerkapazität gering bleiben, während die Regelparameter kontinuierlich aktualisiert werden, um Störungen zu kompensieren und die Robustheit des Systems zu erhöhen.